Herencia ha tenido encuentros musicalmente históricos que han puesto a dialogar el tambor venezolano con diversas vertientes musicales y expresiones artísticas, tales como: junto a la Banda Marcial Caracas ensamblaron en el espectáculo Tambor y sinfonía en una sola voz, unión entre la banda más antigua de Venezuela, fundada en 1864, y los nuevos sonidos del tambor afrovenezolano; Artistas como José Luis Quintana “Changuito”, Aquiles Báez, Petra de Pangea, Kanavayén, Bombayá, Querube y Zoom soon bao, han incluido la sonoridad de HERENCIA en sus escenas y producciones discográficas.

De igual modo, la agrupación ha participado con la bailaora Daniela Tugues en el musical flamenco El Viaje del Duende, un sueño de libertad; con la bailarina Ana María Ayala con la obra Iyawó; y, bajo la dirección de la dramaturga venezolana Lupe Gehrenbeck en la obra de teatro Gregor Mac Gregor, el Rey de los Mosquitos.